伺服驱动器故障模拟是验证其保护功能的关键，需覆盖“电源故障、通讯故障、负载故障、传感器故障”四大类共20例典型故障，确保驱动器在故障时能快速响应（保护动作时间≤10ms），避免硬件损坏。以下为核心故障模拟方法与判断标准：

## 一、电源故障（5例）

1. **输入过压**：通过程控电源将输入电压提升至额定电压120%（如380VAC→456VAC），驱动器应触发过压保护，报警灯亮，且无硬件损坏。

2. **输入欠压**：将输入电压降至额定电压80%（如220VAC→176VAC），驱动器应提示欠压报警，停止输出。

3. **电源波动**：模拟电压骤升骤降（如220VAC→264VAC→176VAC，周期1秒），驱动器应保持稳定，无误报警。

4. **缺相**：断开三相输入中的一相，驱动器应触发缺相保护，立即停止输出。

5. **电源浪涌**：通过浪涌发生器注入1.2/50μs浪涌电压（2kV），驱动器应正常工作，无重启或故障。

## 二、通讯故障（4例）

6. **EtherCAT总线断连**：断开通讯线缆，驱动器应提示通讯故障，保持当前状态（不突然停机）。

7. **CAN总线错误帧注入**：向CAN总线注入10%错误帧，驱动器应能过滤错误帧，正常接收有效指令。

8. **通讯延迟**：通过网络模拟器设置50ms通讯延迟，驱动器应能适应延迟，控制精度误差≤5%。

9. **地址冲突**：设置两个相同从站地址的驱动器，驱动器应提示地址冲突报警，不参与通讯。

## 三、负载故障（6例）

10. **输出短路**：将驱动器输出端U、V、W任意两相短接，驱动器应触发短路保护，动作时间≤5ms。

11. **过载150%**：加载至额定负载150%，持续1分钟，驱动器应触发过载保护，无过热损坏。

12. **负载突变**：负载从50%额定值骤升至120%，驱动器应平稳调节扭矩，无超调或停机。

13. **堵转**：锁定电机轴，驱动器应触发堵转保护，扭矩限制在额定值110%以内。

14. **反向负载**：施加与电机转向相反的扭矩（50%额定扭矩），驱动器应能克服反向负载，正常运行。

15. **空载运行**：电机空载时，驱动器应无电流过大报警，电流≤5%额定电流。

## 四、传感器故障（5例）

16. **编码器断连**：断开编码器线缆，驱动器应提示编码器故障，切换至开环控制（或停机，根据设定）。

17. **编码器信号干扰**：向编码器线注入100mV干扰信号，驱动器应能过滤干扰，转速测试误差≤1%。

18. **温度传感器故障**：断开IGBT温度传感器，驱动器应触发温度报警，停止输出。

19. **电流传感器故障**：模拟电流传感器无输出，驱动器应提示电流检测故障，不输出电流。

20. **电压传感器漂移**：使电压传感器测量值偏差10%，驱动器应能通过软件校准，输出电压误差

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